Rapidvojo estas larĝa asfaltita vojego por aŭtoj, kun almenaŭ du paralelaj koridoroj por aŭtoj en ĉiu direkto, kaj plej ofte po aldona vojo rande por starigo de veturilo en kazo de paneo. La malsamdirektaj koridoroj kutime estas apartigitaj per strio de kreskaĵoj aŭ per tabulo el ŝtalo aŭ betono.

Trafiksigno, kiu signas komenco de rapidvojo

Ĉi tiu tipo de vojo estas tre simila al aŭtovojo sed malkiel ĉe aŭtovojo, ĝi povas havi samnivelajn kruciĝojn kun aliaj vojoj fine kaj komence. Por kurbiĝoj ekzistas pli malgranda minimuma radiuso (dependa de la lando) ol aŭtovoja. Kutime estas permesata por loka trafiko kaj vojo ne estas barita.

Ĝenerale ĉi tiu tipo de vojo havas malpli altajn konstruajn necesojn ol aŭtovojo, do ĉi tiu tipo de vojo konstruiĝas ĉie tie, kie ne estas nepra aŭtovojo sed bezonata vojo por granda trafiko.