La unua dokumenta mencio de Belp datasdatiĝas el la jaro [[1263]] kiel ''Belpo''. Antaŭaj mencioj sub aliaj nomoj jam datasdatiĝas el la jaro [[1107]]. En [[mezepoko]] Belp estis residenco de la [[Barono|Baronoj]] de Belp, kiuj en la jaro [[1298]] kiel aliancanoj de la urbo [[Friburgo]] militis kontraŭ Berno kaj post la fiasko en la bataloj de Dornbühl kaj Niederwangen devis koncedi sian kastelon kaj vilaĝon al Berno. Belp estis ek de tiam ĝis la [[Helveta Revolucio]] berna baronejo. Tiun rolon ĝi perdis kun la rompiĝo de la malnova feŭda reĝimo. Okaze de la restaŭracio en la jaro [[1803]] Belp fariĝis ĉefloko de la ĉefdistrikto Seftigen kaj ek de [[1831]] de la [[distrikto Seftigen]].
