É visível uma torre arruinada, solitária, no extremo de uma alongada coroa rochosa, que remata o topo da colina, com acesso por um caminho sinuoso e pedregoso a Este. Daqui avista-se o castelo de Algoso. Uma das mais interessantes localizações de todos os castelos de fronteira, fazendo conjunto entre a plataforma rochosa superior e a encosta. No topo percebe-se a dimensão e importância do local onde estava implantada a primitiva vila medieval. Era um castelo roqueiro, a que se tinha acesso só por um lado. Só nestes locais isolados de Trás-os-Montes, das Beiras ou do Alentejo é possível reflectir e compreender como os antigos sabiam tirar partido da natureza Os Acontecimentos A ocupação da encosta sudoeste desde a Pré-História foi documentada arqueologicamente. Terá sido mais tarde estabelecido um povoado, talvez anterior à romanização, na plataforma rochosa. Esta foi fortificada pelos cristãos no século XII, mas é provável que os árabes já o tivessem feito anteriormente. A torre arruinada é a memória mais visível dessa sucessão de esforços de defesa, construída pelos Templários por volta de 1172. O concelho foi criado por D. Sancho I. Em 1319, D. Dinis deu a comenda do castelo à Ordem de Cristo, mas o sítio perdeu importância militar no século XIV, porque a fronteira portuguesa já estava consolidada. No século XVI o castelo tinha uma função residencial secundária, detendo o alcaide, D. Álvaro Pires de Távora, também os castelos de Mogadouro e Miranda do Douro. Nessa época a população migrava para a base da colina, com melhores condições de vida. O Desenho Para além da presença da torre, há ainda restos dos dois cubelos que constam da planta de 1509 debuxada pelo escudeiro do rei D. Manuel, Duarte de Armas. Pouco mais subsiste. É apenas possível reconstituir o traçado aproximado do circuito de muralhas, a localização das portas e dos aposentamentos, devido aos frágeis vestígios que subsistem. No desenho de 1509 vemos paus de madeira balançados dos janelões do alto da torre de menagem; são elementos estruturais do pavimento de balcões, que permitiam reforçar a defesa da torre. Fazia-se tiro vertical através de alçapões. Eram obras de fortificação passageira com a mesma função dos balcões em pedra, com matacães. O castelo só tinha barbacã da porta - a antemuralha era desnecessária, porque a cintura defensiva estava construída à beira da escarpa – e quatro torres, sendo três adossadas e uma albarrã. Esta torre sugere a existência de um primitivo castelo árabe, pois foi esta cultura a grande utilizadora deste tipo de torres. A torre de menagem estava numa posição central em relação ao recinto do castelo, que se situava no extremo nascente da plataforma rochosa. A cerca da vila medieval estendeu-se para poente, acompanhando o bordo da escarpa rochosa que coroa a elevação. Traços de Identidade Monumento Nacional Decreto n.º 34 452, Diário do Governo n.º 59 de 20 Março 1945

Penas Róias é uma imensa escultura natural, de tranquila e inóspita beleza, ali postada há séculos. Matizadas de tons castanhos e verdes, as encostas da elevação diluem-se nas veigas em redor. Aí, a textura do coberto vegetal perde a sobriedade dos tons secos, de monótona diversidade. A costura desse manto no terreno envolvente é intercalada pelos remendos de tons verdes e amarelados vivos das pequenas leiras de terra cultivada. É este contraste visual que reforça a identidade da colina onde assentava o castelo de Penas Róias. Cronologia do Monumento 1172 (ou 1181) - Data apontada por Mário J. Barroca, como a mais provável, para o início da construção do castelo de Penas Róias, segundo iniciativa de D. Gualdim Pais, mestre da Ordem do Templo, segundo interpretação da inscrição gravada no lintel e ombreira da porta da Torre de Menagem (BARROCA, 2000, p. 378); 1187 - Penas Róias recebe foral; 1197 - D. Sancho I, em agradecimento aos serviços prestados pela Ordem do Templo, doa-lhe a vila de Idanha-a-Velha e em troca recebe os castelos e as igrejas de Penas Róias e Mogadouro; 1272 - Concessão de foral por D. Afonso III a Penas Róias e Mogadouro; confirmado no ano seguinte por D. Afonso III; 1319 - passagem de Penas Róias para a Ordem de Cristo; 1457 - Comprada por Álvaro Pires de Távora; 1509 - desenhado por Duarte d'Armas a mando de D. Manuel I; 1512 - D. Manuel dá foral novo a Penas Róias; 1758 - As "Memórias Paroquiais" referem que o castelo, a N. da vila, se encontrava arruinado, com muros "de pedra de seixo bruto", estando a torre, "de quatrop esquinas", ainda "bem segura e fabricada do mesmo seixo bruto" com paredes altas e porta "levantada mais de trinta palmos" com um letreiro ilegível; 1759 - Na sequência do processo dos Távoras, a povoação passa para a Coroa;