Com referências documentais conhecidas desde a segunda metade do século XVI - os registos paroquiais mais antigos que nos chegaram remontam a 1566 -, a igreja de São Pedro de Grilhões foi alvo de diferentes intervenções, principalmente depois do Terramoto de 1755, que danificou consideravelmente o seu interior (GORJÃO, 1993;VILAR, 1994, p. 112). O templo que hoje conhecemos, que se caracteriza por uma linguagem arquitectónica bastante depurada, resulta desta reedificação, cujo alcance preciso é, no entanto, difícil determinar. Da segunda metade do século XVIII são, com certeza, o portal e o frontão do corpo central, bem como a torre. Na fachada, ritmada por pilastras que a dividem em três corpos, parece evidente a intenção de edificar a segunda torre sineira, interrompida ao nível da cornija. O projecto original comportava, com certeza, esta simetria, pois os panos que ladeiam o registo central são idênticos, mas eventuais dificuldades financeiras poderão ter impedido a sua conclusão. Ao centro, o portal de verga recta é encimado por frontão semicircular, onde se exibe a tripla teara evocativa de São Pedro, a quem o templo é dedicado. Este, articula-se com o janelão do coro que, por sua vez, é encimado por um frontão triangular que faz elevar a cornija, desenhando um semicírculo que acompanha o do portal. O alçado termina num frontão em arco conopial, em cujo tímpano se inscreve um óculo circular. A torre é coroada por uma cúpula bolbosa e por fogaréus. No interior, de planta longitudinal, a nave única articula-se com a capela-mor mais baixa e estreita, através de um arco triunfal de volta perfeita. O corpo do templo é percorrido por uma cornija, sobre a qual se abrem as janelas de iluminação. De acordo com os registos disponíveis, crê-se que a igreja dispusesse de cinco altares. Actualmente, a nave acolhe dois, inscritos num vão de volta perfeita, em cantaria, para além dos altares colaterais, todos eles protegidos por uma teia de madeira. Na nave há a referir, ainda, o púlpito, e o coro alto, assente sobre três arcos. Na capela-mor conserva-se o retábulo de talha contemporâneo das obras da igreja. A tribuna, é flanqueada por colunas de fustes estriados, e termina num frontão curvo. De acordo com os registos disponíveis, São Pedro de Grilhões possuía um importante acervo de imaginária quatrocentista e quinhentista, infelizmente desaparecida nos últimos anos (VILAR, 1994, p. 113). Testemunho da importância votada a este templo, em época próxima da sua edificação, é a lápide sepulcral que se encontra no seu interior, data de 1577, e pertencente a Charles Henriques, Camareiro do Infante D. Fernando (irmão de D. João III) (IDEM).